介紹三菱伺服電機現(xiàn)常用的三種方法。

1、轉矩控制：轉矩控制是根據(jù)外界仿真模擬鍵入或直接地址分派來設定電機軸的輸出轉矩。比如，10V相匹配于5Nm。當外界仿真模擬設定為5V時，電機軸的輸出為2.5Nm。假如電機轉軸的負荷低于2.5Nm，則當外界負荷相當于2.5Nm(超過2.5Nm)時，電機將不容易轉動。電機翻轉時(一般 在作用力負荷下)。能夠根據(jù)即時變更模擬量的設定來變更轉矩的設定，或是根據(jù)通信來變更相對地址的值來實現(xiàn)。

該運用適用于對原材料力有嚴格管理的卷繞和放卷設備，比如吊線設備或光纖線帶動設備。扭距設定應依據(jù)纏線半經(jīng)的轉變隨時隨地變更，以保證原材料力不容易隨纏線半經(jīng)的轉變而轉變。

2、位置控制：位置控制模式一般 根據(jù)外界輸入脈沖的頻率明確轉速比，根據(jù)脈沖數(shù)明確轉動視角，一些伺服驅動器能夠根據(jù)通信直接分派速度和偏移。因為位置模式能夠嚴苛控制速度和位置，因而一般 用以定位設備中。主要用途如CNC數(shù)控車床，印刷設備等。

3、速度模式：轉動速度可根據(jù)仿真模擬鍵入或單脈沖頻率控制。成為控制設備的外環(huán)PID控制能用時，還可以定位速度模式，可是務必將電機的位置數(shù)據(jù)信號或直接負荷的位置數(shù)據(jù)信號意見反饋到頂層開展操作。位置模式還適配直接負荷外側以檢驗位置數(shù)據(jù)信號。這時，電機軸端伺服電機僅檢驗電機的速度，位置數(shù)據(jù)信號由后負荷端直接檢驗設備提供。該優(yōu)勢取決于降低了中間傳動過程中的偏差并提升了全部系統(tǒng)的定位精度。

4、談論三回路系統(tǒng)。伺服電機一般 由三個回路控制。說白了的三個回路是三個閉環(huán)控制負反饋PID控制系統(tǒng)。里邊的PID回路是電流回路，它徹底在伺服控制器內(nèi)部實行?？刂破鞯诫姍C的輸出電流根據(jù)霍爾元器件檢驗，負反饋電流的設定根據(jù)PID開展調(diào)節(jié)，令其輸出電流盡量貼近設定電流。電流回路控制電機的扭距，因而控制器在扭距模式下的操作少，日常動態(tài)回應少。應當是更快的。

二個循環(huán)是速度循環(huán)。負反饋PID由電機伺服電機的數(shù)據(jù)信號來調(diào)整?；芈分械腜ID輸出直接是當今回路的設定。因而，速度環(huán)包含速度環(huán)和電流環(huán)。換句話，電流回路務必在一切模式下應用。電流回路是控制的基本。另外，系統(tǒng)事實上已經(jīng)實行電流控制。 (轉矩)控制實現(xiàn)相對的速度和位置控制。

第三個環(huán)是定位環(huán)，這是外邊的環(huán)。依據(jù)具體情況，能夠在控制器和電機伺服電機中間，還可以在外界控制器和電機伺服電機或后負荷中間搭建。因為位置控制回路的內(nèi)部輸出是速度回路的設定，因而系統(tǒng)在位置控制模式下操作全部三個回路。這時，系統(tǒng)的測算量挺大，日常動態(tài)回應速度比較慢。