案例一、在三菱伺服放大器等PLC控制電機(jī)時(shí),有時(shí)需要原點(diǎn)回歸,但在原點(diǎn)回歸指令ZRN時(shí)卻沒有指定運(yùn)行方向,但是當(dāng)伺服處于原點(diǎn)的負(fù)方向時(shí),它應(yīng)該正轉(zhuǎn)回歸原點(diǎn);當(dāng)伺服處于原點(diǎn)的正方向時(shí),它應(yīng)該反轉(zhuǎn)回歸原點(diǎn)。是否在運(yùn)行過(guò)程中伺服電機(jī)能判斷在啟動(dòng)時(shí)的初始位置在原點(diǎn)的正反方向?

在原點(diǎn)回歸指令ZRN時(shí)卻沒有指定運(yùn)行方向?；亓惴较蚩梢栽赯RN指令執(zhí)行前，將方向控制輸出位Y置位或復(fù)位來(lái)確定方向。

案例二、如果電機(jī)在ZRN指令執(zhí)行前，將回零方向控制輸出位Y置位或復(fù)位來(lái)確定方向,例如規(guī)定向左為回零方向,如果工作臺(tái)在開機(jī)前處于近點(diǎn)開關(guān)與右限位開關(guān)之間,這時(shí)原點(diǎn)回歸就向左行,碰近點(diǎn)開關(guān)并回到原點(diǎn),但是如果開機(jī)前工作臺(tái)位于近點(diǎn)開關(guān)與左限位開關(guān)之間,按原點(diǎn)回歸則電機(jī)也向左行,這時(shí)會(huì)碰左限開關(guān),而不能碰近點(diǎn)開關(guān),此時(shí)如何原點(diǎn)回歸?

原點(diǎn)回歸的方式有多種，基本的有三種。

1 確定一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)找到原點(diǎn)（這種適用于轉(zhuǎn)盤類）

2 確定一個(gè)方向，找兩端其一的限位做原點(diǎn)。（在PLC里可以自己寫這種程序，有的運(yùn)動(dòng)控制卡有這種回零方式選擇）

3 確定一個(gè)方向，先找一端的限位，再反向回來(lái)找原點(diǎn)。（你的這個(gè)運(yùn)動(dòng)，大部分都用這種回零方式。）

由此三種基本方式衍生出的，快速找點(diǎn)再爬行一段距離再反向爬行找點(diǎn)再加Z相信號(hào)再加偏置等等（控制器不同庫(kù)函數(shù)里封裝的回零方式也不同，有的加一種，有的加幾種。但如果你想要做其中的某種方式，一般都可以自己輔助的寫一段程序來(lái)完成）。