有時候伺服會出現(xiàn)電機(jī)抖動的情況，這是由于什么原因?qū)е碌哪?接下來我們就為大家分享一下伺服維修中的電機(jī)抖動產(chǎn)生的原因。伺服維修的電機(jī)抖動通過是和速度環(huán)、電流環(huán)和位置環(huán)有很大關(guān)系的，現(xiàn)在我們來具體看一下它們是怎么使其產(chǎn)生這種現(xiàn)象的。

伺服維修中的電機(jī)抖動可能是由于速度環(huán)引起的。速度環(huán)的輸入為位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出和位置設(shè)定的前饋值，速度環(huán)的反饋值通過編碼器的反饋值通過速度運算器得到。如果速度環(huán)出現(xiàn)問題，電機(jī)停轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的很小偏移也會被速度環(huán)的比例增益放大,速度反饋產(chǎn)生相反轉(zhuǎn)矩會讓電機(jī)來回抖動。

伺服維修中的電機(jī)抖動可能是由于電流環(huán)引起的。電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出，如果電流環(huán)出現(xiàn)問題，電流檢測出現(xiàn)的很小偏差通過增益放大反饋會影響三相電流的輸出。因為檢測值偏差讓計算電流輸出值不正常使電機(jī)空間磁場分配不均。電流環(huán)反饋會使電機(jī)抖動進(jìn)一步加劇。

伺服維修中的電機(jī)抖動可能是由于位置環(huán)引起的。位置環(huán)的就是輸入的位置信息脈沖通過計算平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為位置環(huán)的設(shè)定，位置環(huán)的反饋也來自于編碼器。通常位置環(huán)異常的表現(xiàn)為丟步多步的位置產(chǎn)生誤差，而編碼器松動的情況也會出現(xiàn)這樣的故障。