康道昊威資訊：6軸關(guān)節(jié)機器人的運動方式分析!在實際生產(chǎn)中常用的是6關(guān)節(jié)工業(yè)機器人，該操作機有6個可活動的關(guān)節(jié)(軸)，不同的工業(yè)機器人本體運動軸的定義也不同。用于保證末端執(zhí)行器達(dá)到工作空間任意位置的軸稱為基本軸或主軸;用于實現(xiàn)末端執(zhí)行器任意空間姿態(tài)的軸，稱為腕部軸或次軸。所謂工業(yè)機器人的軸可以用名詞自由度來解釋，如果機器人具有三個自由度，那么它可以沿x，y，z軸自由的運動，但是它卻不能傾斜或者轉(zhuǎn)動。當(dāng)機器人的軸數(shù)增加，對機器人而言，就是更高的靈活性。

工業(yè)機器人在生產(chǎn)中，一般需要配備除了自身性能特點的外圍設(shè)備，如轉(zhuǎn)動工件的回轉(zhuǎn)臺，移動工件的移動臺等。這些外圍設(shè)備的運動和位置控制都需要與工業(yè)機器人相配合并要求相應(yīng)精度。通常機器人運動軸按其功能可劃分為機器人軸、基座軸和工裝軸，基座軸和工裝軸統(tǒng)稱外部軸。

一臺6軸關(guān)節(jié)機器人可進(jìn)行多個任務(wù)的操作;

1.網(wǎng)絡(luò)功能

具有豐富的網(wǎng)絡(luò)通信功能：RS-232、RS-485、以太網(wǎng)通信功能，機器人動作與通信并行處理，無通信時間的浪費，生產(chǎn)效率更加提高;

2.操作歷史記錄功能

可記錄工業(yè)機器人的工作情況，以便于機器人的管理和維護(hù);

3.海量存儲

大容量存儲器可存儲更多的程序和更多的歷史使用信息;

4.用戶接口豐富

具有鼠標(biāo)、鍵盤、顯示器和USB接口，控制器可作為一臺電腦使用，方便用戶操作;

5.兩種操作方式

(1)使用手編器操作機器人;

(2)直接在機器人控制器上外接鼠標(biāo)、鍵盤、顯示器，通過鼠標(biāo)和鍵盤來控制機器人;

6.擴(kuò)展功能強

具有PC104和PC104+總線，可任意擴(kuò)展PC104總線設(shè)備;

維護(hù)升級成本低

采用標(biāo)準(zhǔn)的總線接口，降低了系統(tǒng)以及配件的維護(hù)和升級成本。

隨著社會進(jìn)步、科技發(fā)展，工業(yè)機器人的應(yīng)用也越來越普遍。工業(yè)機器人是能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、可重復(fù)編程的、多自由度的、運動自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機。其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動。由于其種類眾多、運動軸與坐標(biāo)系也很多，確定起來容易出錯，對于新手尤其如此。

六軸關(guān)節(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu),六個伺服電機直接通過減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)。六軸工業(yè)機器人一般有6個自由度，常見的六軸工業(yè)機器人包含旋轉(zhuǎn)(S軸)，下臂(L軸)、上臂(U軸)、手腕旋轉(zhuǎn)(R軸)、手腕擺動(B軸)和手腕回轉(zhuǎn)(T軸)。6個關(guān)節(jié)合成實現(xiàn)末端的6自由度動作。