SCARA機器人是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業(yè)機器人。它于平面定位，垂直方向進行裝配的作業(yè)。我司開發(fā)的SCARA機器人控制系統(tǒng)基于安川控制器MP3000系列和Z-7C，伺服放大器推薦使用支持M-皿的Z-7系列。

·SCARA機構(gòu)的控制軸數(shù)為4軸。

·正交坐標系為（X，Y，Z，O），軸坐標系為（JT1，JT2，JT3，JT4）。軸坐標系是指SCARA機構(gòu)的關(guān)節(jié)角度、滾珠絲杠的直動距離等以各軸為基準的坐標系。正交坐標系是指SCARA機構(gòu)手部的正交坐標系的位置。

·單位、分辨率如下所示∶

X:[0.001MM]、Y:[0.001MM]、Z:[0.001MM]、O:[0.001DEG]、JT1:[0.001DEG]、JT2:[0.001DEG]、JT3:[0.001MM]、JT4:[0.001DEG]

·使用正交坐標系（X，Y，Z，O）目標位置時，進行內(nèi)部坐標轉(zhuǎn)換運算，將（X，Y，Z，O）轉(zhuǎn)換成（JT1，JT3，JT4）并發(fā)出指令。

·SCARA軸使用運動程序生成指令，在正交坐標系指令下通過追蹤虛擬軸來驅(qū)動實際軸。