本品由蟲體及從頭部長出的子座組成。蟲體似蠶，長3-5cm，直徑3-8mm，表面深棕黃色至黃棕色，有環(huán)紋20-30個，近頭部的環(huán)紋較細(xì)；頭部紅棕色，足8對，中部4對較明顯；質(zhì)脆，易折斷，斷面略平坦，淡黃白色。子座單生，細(xì)長圓柱形，長4-7cm，直徑約3mm；求面深棕色至棕褐色，有細(xì)縱皺紋，上部稍膨大，頭部與柄無明顯區(qū)別；質(zhì)柔韌，斷面類白色。氣微腥，味淡。

海參觸手的形狀是分目的重要依據(jù)，枝形觸手見于枝手目海參；盾形觸手見于盾手目和平足目海參，羽形觸手見于無足目海參，指形觸手見于指手目海參。海參觸手的數(shù)目常為10個、15個、20個、25個或30個，一般均為5的倍數(shù)，但也有12個的，海參的體壁柔韌，富于結(jié)締組織，厚薄隨種類而異，大凡體壁厚的種類均可食用，體壁薄的種類則失去食用價值。

海參咽部圍繞一環(huán)鈣質(zhì)骨板，稱為石灰環(huán)，由10塊骨板組成，5個輻位的骨板，稱輻片，5個間輻位的骨板，稱間輻片。石灰環(huán)是海參特有的器官，它可能和海膽的亞里士多德提燈（Aristotle's lantern）同源。石灰環(huán)形態(tài)在海參分類上也很重要。

消化道發(fā)達(dá)，開始于口，經(jīng)過食道到腸管，腸管在體腔中作3次彎曲，先下降，再上升，再下降，后端膨大，形成泄殖腔，后開口于肛門。腸管靠腸系膜附著于體壁上，泄殖腔富有肌肉，能膨脹和收縮。

海參的神經(jīng)系統(tǒng)和血系統(tǒng)基本上按水管系統(tǒng)排列。但是盾手目海參的血管系統(tǒng)特別發(fā)達(dá)，有非常復(fù)雜的血管叢，稱為異網(wǎng)（retemirabile），和背血竇相連。

海參的體壁含有較厚的結(jié)締組織，食用部分主要也是體壁部分。肌肉系統(tǒng)只是體壁上的5條或5對縱肌和環(huán)肌，才是真正的肌肉。