公元前10年，古羅馬建筑師維特魯維斯曾在其建筑手冊(cè)里描述了一種起重機(jī)械。這種機(jī)械有一根桅桿，桿頂裝有滑輪，由牽索固定桅桿的位置，用絞盤拉動(dòng)通過滑輪的纜索，以吊起重物。有些超重機(jī)械可用兩根桅桿，構(gòu)成人字形，把吊起物橫向移動(dòng)，但幅度很小，操作也十分吃力。
到15世紀(jì)，意大利發(fā)明了轉(zhuǎn)臂式起重機(jī)，才解決這個(gè)問題。這種起重機(jī)有根傾斜的懸臂，臂頂裝有滑輪，既可升降又可旋轉(zhuǎn)。但直到18世紀(jì)，人類所使用的各種起重機(jī)械還都是以人力或畜力為動(dòng)力的，在起重量、使用范圍和工作效率上很有限。
18世紀(jì)中后期，英國(guó)瓦特改進(jìn)和發(fā)明蒸汽機(jī)之后，為起重機(jī)械提供了動(dòng)力條件。1805年，格蘭工程師倫尼為倫敦船塢建造了批蒸汽起重機(jī)。1846年，英國(guó)的阿姆斯特朗把新堡船塢的一臺(tái)蒸汽起重機(jī)改為水力起重機(jī)。
（1）懸臂起重機(jī)
有立柱式、壁掛式、平衡起重機(jī)三種形式.
①柱式懸臂起重機(jī)是懸臂可繞固定于基座上的定柱回轉(zhuǎn)，或者是懸臂與轉(zhuǎn)柱剛接，在基座支承內(nèi)一起相對(duì)于垂直中心線轉(zhuǎn)動(dòng)的由立柱和懸臂組成的懸臂起重機(jī)。它適用于起重量不大，作業(yè)服務(wù)范圍為圓形或扇形的場(chǎng)合。一般用于機(jī)床等的工件裝卡和搬運(yùn)。
柱式懸臂起重機(jī)多采用環(huán)鏈電動(dòng)葫蘆作為起升機(jī)構(gòu)和運(yùn)行機(jī)構(gòu)，較少采用鋼絲繩電動(dòng)葫蘆和手拉葫蘆。旋轉(zhuǎn)和水平移動(dòng)作業(yè)多采用手動(dòng)，只有在起重量較大時(shí)才采用電動(dòng)。
②壁上起重機(jī)是固定在墻壁上的懸臂起重機(jī)，或者可沿墻上或其他支承結(jié)構(gòu)上的高架軌道運(yùn)行的懸臂起重機(jī)。
壁行起重機(jī)的使用場(chǎng)合為跨度較大、建筑高度較大的車間或倉(cāng)庫(kù)，靠近墻壁附近處吊運(yùn)作業(yè)較頻繁時(shí)適合。壁行起重機(jī)多與上方的梁式或橋式起重機(jī)配合使用，在靠近墻壁處服務(wù)于一長(zhǎng)方體空間，負(fù)責(zé)吊運(yùn)輕小物件，大件由梁式或橋式起重機(jī)承擔(dān)。
③平衡起重機(jī)俗稱平衡吊，它是運(yùn)用四連桿機(jī)構(gòu)原理使載荷與平衡配重構(gòu)成一平衡系統(tǒng)，可以采用多種吊具靈活而輕松地在三維空間吊運(yùn)載荷。平衡起重機(jī)輕巧靈活，是一種理想的吊運(yùn)小件物品的起重設(shè)備，被廣泛用于工廠車間的機(jī)床上下料，工序間、自動(dòng)線、生產(chǎn)線的工件、砂箱吊運(yùn)、零部件裝配，以及車站、碼頭、倉(cāng)庫(kù)等各種場(chǎng)合
越野輪胎起重機(jī)：
是70年代發(fā)展起來(lái)的一種起重機(jī)，其吊重功能與輪胎起重機(jī)相似，也可進(jìn)行不用支腿吊重及吊重行駛。所不同的是底盤的結(jié)構(gòu)形式及由獨(dú)特的底盤結(jié)構(gòu)所帶來(lái)的行駛性能的提高。這種起重機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)均裝在底盤上，底盤有兩根車軸及四個(gè)大直徑的越野花紋輪胎。四個(gè)車輪均為驅(qū)動(dòng)輪及轉(zhuǎn)向輪，當(dāng)在泥濘不平的工地上轉(zhuǎn)移工位時(shí)，四個(gè)車輪都傳遞動(dòng)力，即四輪驅(qū)動(dòng)，以提高通過泥濘地面及不平路面的能力。當(dāng)在平坦路面以較快速度行駛時(shí)，只用前軸或后軸的兩個(gè)車輪驅(qū)動(dòng)，以減少能耗。在起重機(jī)的隨機(jī)文件中，用4×4表示四輪驅(qū)動(dòng)，4×2表示4個(gè)車軸中有兩個(gè)車輪是驅(qū)動(dòng)輪。該車型適合狹小的場(chǎng)地作業(yè)?？蓪?shí)現(xiàn)連續(xù)無(wú)級(jí)變速，在路面阻力突變的情況下發(fā)動(dòng)機(jī)也不會(huì)熄火，因而極大的方便了司機(jī)的操作?？梢运揭拜喬テ鹬貦C(jī)是一種性能擴(kuò)展了的、強(qiáng)力而靈活的輪胎起重機(jī)。
型號(hào)方法：
用代號(hào)、額定起質(zhì)量、跨度、工作級(jí)別4個(gè)主要要素特征表示門式起重機(jī)的型號(hào)。
M:表示門式類型，M后一個(gè)符號(hào)為雙梁門式起重機(jī)。其符號(hào)有：MG、ME、MZ、MC、MP、MS,加兩個(gè)符號(hào)為單主梁門式起重機(jī)，其符號(hào)有:MDG、MDE、MDZ、MDN、MDP、MDS。
MG—雙梁?jiǎn)涡≤嚨蹉^門式起重機(jī)
ME—雙梁雙小車吊鉤門式起重機(jī)
MDN—單主梁?jiǎn)涡≤囎ザ返蹉^門式起重機(jī)
MDS—單主梁小車三用門式起重機(jī)。