1.構(gòu)件：具有確定運(yùn)動(dòng)的單元體組成的，這些運(yùn)動(dòng)單元體稱為構(gòu)件 零件：組成構(gòu)件的制造單元體

運(yùn)動(dòng)副：兩構(gòu)件直接接觸的可動(dòng)聯(lián)接 構(gòu)件的自由度：構(gòu)件的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目

運(yùn)動(dòng)鏈：若干個(gè)構(gòu)件通過(guò)運(yùn)動(dòng)副所構(gòu)成的系統(tǒng) 機(jī)架：固定的構(gòu)件

原動(dòng)件：機(jī)構(gòu)中做獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件

從動(dòng)件：機(jī)構(gòu)中除原動(dòng)件外其余的活動(dòng)構(gòu)件

運(yùn)動(dòng)鏈→機(jī)構(gòu)：將運(yùn)動(dòng)鏈中的一個(gè)構(gòu)件來(lái)固定的，并且它的一個(gè)或者幾個(gè)構(gòu)件作給定的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)時(shí)，其余構(gòu)件便隨之作確定的運(yùn)動(dòng)，這樣運(yùn)動(dòng)鏈就成了機(jī)構(gòu)

2.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖：表示機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件間相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡(jiǎn)單化圖形。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖必須和原機(jī)械具有完全相同的運(yùn)動(dòng)特性。

示意圖：只為了表明機(jī)械的結(jié)構(gòu)，不按比例來(lái)繪制簡(jiǎn)圖

3.約束和自由度的關(guān)系：增加一個(gè)約束，構(gòu)件因此失去一個(gè)自由度

4.機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件：機(jī)構(gòu)自由度等于機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)

5.瞬心：在任一的瞬間，兩構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)都可以看作是繞某一重合點(diǎn)的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，則重合點(diǎn)稱為他們的瞬心速度中心

瞬心：運(yùn)動(dòng)構(gòu)件上瞬時(shí)速度為零的點(diǎn)

相對(duì)瞬心：兩運(yùn)動(dòng)構(gòu)件上瞬時(shí)速度相等的重合點(diǎn)

6.摩擦力增大并不是運(yùn)動(dòng)副元素材料間摩擦因數(shù)發(fā)生了變化，而是運(yùn)動(dòng)副元素的幾何結(jié)構(gòu)形狀發(fā)生變化所致

7.摩擦圓：對(duì)于一具體的軸頸，r和fv為定值，因此ρ為定值，以軸心O為圓心，ρ為半徑做一圓，則圓成為摩擦圓。

8.機(jī)械自鎖：由于摩擦的存在，會(huì)出現(xiàn)無(wú)論施加多大的驅(qū)動(dòng)力，都不能使機(jī)械沿驅(qū)動(dòng)方向產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的現(xiàn)象。 自鎖條件：η≤0 機(jī)械發(fā)生自鎖

9.連桿機(jī)構(gòu)（低副機(jī)構(gòu)）：若干個(gè)構(gòu)件通過(guò)低副聯(lián)接所組成的機(jī)構(gòu)

10.平面四桿機(jī)構(gòu)基本形式：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)

11.曲柄：在兩連桿中能做整周回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 搖桿：只能在一定角度范圍活動(dòng)內(nèi)擺動(dòng)的構(gòu)件

周轉(zhuǎn)副：將兩構(gòu)件能做360°相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副 擺動(dòng)副：不能將兩構(gòu)件能做360°相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副

12.鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件：1短桿與長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和小于或等于其他兩桿長(zhǎng)度之和 2連架桿和機(jī)架中有一桿是短桿

13.短桿為連桿時(shí)，該機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)；短桿為連架桿時(shí)，該機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；短桿為機(jī)架時(shí)，該機(jī)構(gòu)為雙曲柄機(jī)構(gòu)；

14.有急回運(yùn)動(dòng)：θ≠0時(shí)，偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)

一.大幅提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。也就是說(shuō)單位時(shí)間內(nèi)能夠制造更多的產(chǎn)品，每個(gè)勞動(dòng)力的投入能夠創(chuàng)造更高的價(jià)值，而且可以將勞動(dòng)者從常規(guī)的手工勞動(dòng)中解脫出來(lái)，轉(zhuǎn)而從事更加有創(chuàng)造性的工作；

二、產(chǎn)品質(zhì)量具有一定的高度重復(fù)性、一致性，能夠較大幅降低不合格率；

三、大幅度的降低制造生產(chǎn)成本。機(jī)器自動(dòng)化裝配生產(chǎn)的節(jié)拍很短，可以達(dá)到較高的生產(chǎn)率，同時(shí)機(jī)器可以連續(xù)運(yùn)行，因而在大批量生產(chǎn)的條件下能大幅降低制造成本。

四、產(chǎn)品精度高。機(jī)器設(shè)備上采用了各種高精度的導(dǎo)向、定位、進(jìn)給、調(diào)整、檢測(cè)、視覺(jué)系統(tǒng)或部件，可以保證產(chǎn)品裝配生產(chǎn)的高精度；

五、縮短制造周期，減少制品數(shù)量。機(jī)器自動(dòng)化使產(chǎn)品的制造周期縮短，能夠使企業(yè)實(shí)現(xiàn)快速的交貨，提高企業(yè)在市場(chǎng)上的競(jìng)爭(zhēng)力，同時(shí)還可以降低原材料及制品的數(shù)量，降低流動(dòng)資金成本；