確定檢測技術(shù)方案：

a)明確檢測的目的、范圍、期限。

b)針對已有資料認(rèn)真分析確定檢測技術(shù)方案包括:管道如何封堵；管道清洗的方法；對已存在的問題如何解決；制全措施等

在CCTV檢測設(shè)備的引導(dǎo)下，將修補(bǔ)器定位于需要修補(bǔ)的管道部位。采用氣壓對修補(bǔ)器加壓，擴(kuò)張修補(bǔ)器，使修補(bǔ)材料緊貼于原管內(nèi)壁，并維持設(shè)計時間進(jìn)行管道修補(bǔ)。

檢測機(jī)器人由爬行器、機(jī)座、車體及機(jī)頭（機(jī)頭集成高清防水?dāng)z像鏡頭和強(qiáng)力照明光源）、電纜、收線車、電源機(jī)架部分組成。機(jī)架部分采用螺旋進(jìn)動的推進(jìn)裝置，裝載韌性強(qiáng)、強(qiáng)度高、可彎曲的半剛性玻璃纖維線纜，能靈活準(zhǔn)確地調(diào)節(jié)，推進(jìn)前端探頭順利調(diào)查。遇到彎曲會自動轉(zhuǎn)向，可穿過90度拐點彎頭管道。高清防水?dāng)z像鏡頭能提供高清視頻影像和照片，可實時傳輸?shù)娇刂破鳎陲@示器上顯示，反映管道內(nèi)部詳細(xì)情況。計算機(jī)控制系統(tǒng)由顯示器、CPU、鼠標(biāo)、鍵盤、硬盤等組成。CCTV機(jī)器人系統(tǒng)攜帶有大容量可充鋰電池、大屏幕液晶顯示屏、記錄存儲系統(tǒng)，可通過視頻對溯源調(diào)查的結(jié)果進(jìn)行實時觀看、記錄和保存。

是地下小管徑污水管線調(diào)查的實例，在工作人員無條件進(jìn)入的情況下采用CCTV管道檢測機(jī)器人進(jìn)行內(nèi)窺探索，搭載的高清防水?dāng)z像鏡頭可傳回管道內(nèi)部的實時影像，通過管道內(nèi)窺調(diào)查情況的分析，并搜集歷年來該流域規(guī)劃建設(shè)前的原始地形圖資料進(jìn)行一一比對，再經(jīng)過數(shù)據(jù)采集、處理、編繪等工作后疊加現(xiàn)狀地形圖，終形成準(zhǔn)確、詳實的排水溯源管線圖。為疊加原始地形圖的排水管線情況，與原始地形上的排水洞口一致，說明溯源無誤。