比如要實現機器人手臂的運動功能，其外觀設計就要考慮到各個節(jié)點以及內部信息的傳達感應。此外，結構及外觀還要滿足交互的需求，從表情到動作都不能讓人感到冰冷生硬，還要盡可能的討人喜歡。

所以一個機器人外觀的設計，是眾多智慧的結晶，很多內部結構要從外觀設計時就要構思好，終落地的機器人外觀產品是否討人喜歡，這是設計師與機器人企業(yè)共同的智慧結晶。

工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節(jié)型的臂部有多個轉動關節(jié)。

工業(yè)機器人按執(zhí)行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。