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    深圳機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)價(jià)格,追求,滿意度高

    2025-05-30 09:00:01 1842次瀏覽
    價(jià) 格:面議

    SCARA機(jī)器人是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人。SCARA機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),其軸線相互平行,在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié),用于完成末端件在垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。手腕參考點(diǎn)的位置是由兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移φ1和φ2,及移動(dòng)關(guān)節(jié)的位移z決定的。它適用于平面定位,垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。

    設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意的重點(diǎn): 1、機(jī)器人重心盡可能的低,機(jī)器人的重量側(cè)重放在鏟子和底盤上 2、連線四個(gè)輪子的著地點(diǎn)盡可能的是一個(gè)正方形,這樣可以地實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎(當(dāng)在擂臺(tái)的四個(gè)角落里采用原地/彎調(diào)頭)。 3、底盤上要盡可能不要有突出的螺絲釘,如果有突出的螺絲釘,在機(jī)器人上擂臺(tái)的時(shí)候,容易卡在斜坡和擂臺(tái)表面連接的棱角上。 4、底盤距離輪子著地點(diǎn)的高度要適宜,過(guò)高的話機(jī)器人中心偏高,不穩(wěn)定;過(guò)低的話在前輪走過(guò)斜坡與擂臺(tái)表明連接的棱角后底/會(huì)擦到棱角,造成前輪懸空的現(xiàn)象,有可能會(huì)因?yàn)轵?qū)動(dòng)力不足導(dǎo)致上臺(tái)失敗。

    工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分稱為操作機(jī)。它由機(jī)座、腰部、大臂、小臂、腕部及手部組成。即由手臂機(jī)構(gòu)和手腕機(jī)構(gòu)組成。手臂機(jī)構(gòu)一般為2~3個(gè)自由度,要求可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)、仰俯、升降或伸縮三種運(yùn)動(dòng)形式。手臂機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí),先要確定其結(jié)構(gòu)型式和尺寸,還需考慮各種構(gòu)件的重量對(duì)其運(yùn)動(dòng)速度、精度及剛度的影響。

    工業(yè)機(jī)器人通常由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)-傳動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及智能系統(tǒng)部分組成。 執(zhí)行機(jī)構(gòu):是機(jī)器人賴以完成各種作業(yè)的主體部分。通常為開(kāi)式空間連桿機(jī)構(gòu)。 驅(qū)動(dòng)-傳動(dòng)機(jī)構(gòu):由驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。傳動(dòng)有機(jī)械式、電氣式、液壓式、氣動(dòng)式和復(fù)合式等。而驅(qū)動(dòng)器有步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)、液壓馬達(dá)和液壓缸等。 控制系統(tǒng):一般由示教操作盤或控制計(jì)算機(jī)和伺服控制裝置組成。前者作用是發(fā)出指令協(xié)調(diào)各有關(guān)驅(qū)動(dòng)器之間的運(yùn)動(dòng),同時(shí)要完成編程、示教/再現(xiàn)以及和其它環(huán)境狀況(傳感器信號(hào))、工藝要求。外部相關(guān)設(shè)備之間的信息傳遞和協(xié)調(diào)工作。而后者是控制各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器使各桿能按預(yù)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)。 智能系統(tǒng):則由感知系統(tǒng)和分析決策系統(tǒng)組成,它分別由傳感器及軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。

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