從機械結(jié)構(gòu)來看，工業(yè)機器人總體上分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人。串聯(lián)機器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點，而并聯(lián)機器人一個軸運動則不會改變另一個軸的坐標原點。早期的工業(yè)機器人都是采用串聯(lián)機構(gòu)。并聯(lián)機構(gòu)定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機構(gòu)。

機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實現(xiàn)機器人與外部環(huán)境中的設備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。機器人與外部設備集成為一個功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。當然也可以是多臺機器人集成為一個去執(zhí)行復雜任務的功能單元。

伺服

①快速響應，定位

伺服的響應時間直接影響到機器人的快速起停效果，影響機器人的工作效率和節(jié)拍。 [5]

②無傳感器方式實現(xiàn)彈性碰撞

性是衡量機器人性能的一個重要指標。加入力或力矩傳感器會使結(jié)構(gòu)更復雜，成本更高，基于編碼器、電機電流耦合關系的無傳感彈性碰撞技術，可以在不改變本體結(jié)構(gòu)，不增加本體成本的條件下，在一定程度上提高機器人的性。 [5]

③驅(qū)動多合一、驅(qū)控一體。

驅(qū)動多合一，多核CPU多軸驅(qū)控一體化集成技術，提高系統(tǒng)性能，降低驅(qū)動體積與成本。 [5]

④在線自適應抖振抑制

工業(yè)機器人懸臂結(jié)構(gòu)極易在多軸聯(lián)動、重載及快速起停時引起抖動。機器人本體剛度要與電機伺服剛度參數(shù)相匹配，剛度過高，會造成振動，剛度過低會造成起停反應緩慢。機器人在不同的位置和姿態(tài)，以及在不同的工裝負載下剛度都不一樣，很難通過提前設置伺服剛度值能滿足所有工況的需求。在線自適應抖振抑制技術，提出免參數(shù)調(diào)試的智能控制策略，同時兼顧剛度匹配、抖振抑制的需求，可以抑制機器人末端抖動，提高末端定位精度。

.控制關鍵技術

（1）運動解算及軌跡規(guī)劃

運動求解，路徑規(guī)劃，提高機器人的運動精度和工作效率。 [5]

（2）動力學補償

一般工業(yè)機器人是一個串聯(lián)懸臂式結(jié)構(gòu)，剛性弱，運動復雜，容易發(fā)生變形和抖動，是一個需要運動學和動力學相結(jié)合的課題。為了改善機器人的動態(tài)性能和提高運動精度，機器人控制系統(tǒng)必須建立動力學模型，進行動力學補償。補償?shù)膬?nèi)容主要包括重力補償、慣量補償、摩擦補償、耦合補償?shù)取?[5]

（3）標定補償

機器人機械本體由于加工誤差和裝配誤差的原因，難以避免會和理論數(shù)學模型存在偏差，會降低機器人TCP精度和軌跡精度，如在焊接和離線編程使用時會受到嚴重影響。通過檢測和算法標定補償機器人的模型參數(shù)，可以較好地解決此問題。 [5]

（4）工藝包完善

控制系統(tǒng)要與實際工程應用相結(jié)合，系統(tǒng)除不斷升級，功能更加強大外，還要根據(jù)行業(yè)應用的需求不斷開發(fā)和完善工藝包，有利于積累行業(yè)工藝經(jīng)驗，對客戶來說使用更方便，操作更簡單，效率更高。