如今，我們走進(jìn)現(xiàn)代化、zhi能化比較高的生產(chǎn)加工企業(yè)，我們會發(fā)現(xiàn)，車間里忙碌的不是工人，而是全自動zhi能化的設(shè)備在緊張有序的工作著。其實，不止生產(chǎn)加工行業(yè)，如果我們走進(jìn)物流企業(yè)，也會發(fā)現(xiàn)倉庫里包裝、發(fā)貨、碼垛的，是抓手碼垛機(jī)這種自動化碼垛機(jī)，那么抓手碼垛機(jī)這種自動化碼垛機(jī)是怎么實現(xiàn)自動化的呢？

上位機(jī)采用普通工業(yè)控制計算機(jī)，主要處理系統(tǒng)的監(jiān)控和作業(yè)管理，如示教盒控制、顯示服務(wù)、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、自動加減速計算等。根據(jù)使用者的命令和動作程序語句的要求進(jìn)行軌跡規(guī)劃、插補(bǔ)運算及坐標(biāo)變換，計算出各軸電機(jī)的位置，并接收根據(jù)下級的反饋信號和外傳感器的信號，判斷任務(wù)的執(zhí)行情況和環(huán)境狀態(tài)，然后向下級各關(guān)節(jié)位置伺服系統(tǒng)傳送一次與設(shè)定點相應(yīng)的位置更新值，實現(xiàn)對各關(guān)節(jié)運動的協(xié)調(diào)和控制作用。

下位機(jī)采用DSP控制器和PLC可編程邏輯控制器，DSP控制器即為所采用的PMAC104運動控制卡，主要是執(zhí)行實時運動學(xué)計算、軌跡規(guī)劃、插補(bǔ)計算、伺服控制等，不斷地讀取各軸編碼器的脈沖量，計算機(jī)器人的現(xiàn)行位置，并用軟件方法與給定位置進(jìn)行比較，對偏差進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，而PLC主要處理機(jī)器人周邊外圍設(shè)備的控制，如機(jī)器人手爪氣動吸盤，周邊各輸送機(jī)的監(jiān)控等。

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