QA-5206六自由度機(jī)器人搬運(yùn)堆放系統(tǒng)
一、六自由度機(jī)器人實(shí)驗(yàn)內(nèi)容目的機(jī)器人的認(rèn)識(shí)
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成和工作原理；
了解該機(jī)器人的性能指標(biāo)；
觀察該機(jī)器人基本功能運(yùn)行過程
機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成；
了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)各部分的原理及作用；
掌握機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的方法。
機(jī)器人控制系統(tǒng)
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解該機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成；
了解該機(jī)器人對(duì)各單元控制原理
了解機(jī)器人控制系統(tǒng)各部分的原理及作用。
機(jī)器人示教編程及再現(xiàn)控制
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解機(jī)器人示教與再現(xiàn)的原理；
掌握機(jī)器人示教和再現(xiàn)過程的操作方法。
掌握PLC編程技術(shù)和人機(jī)界面觸摸屏技術(shù)。
機(jī)器人坐標(biāo)系的建立
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解機(jī)器人建立坐標(biāo)系的意義；
了解機(jī)器人坐標(biāo)系的類型；
掌握該機(jī)器人選用符合ＰＬＣ要求坐標(biāo)傳感器。
機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：理解機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)的概念；
了解機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)時(shí)的軌跡規(guī)劃方法；
了解基于運(yùn)動(dòng)控制器的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的梯形的規(guī)劃過程；
機(jī)器人PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）運(yùn)動(dòng)軌跡控制
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：理解機(jī)器人PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）運(yùn)動(dòng)的概念；
了解機(jī)器人PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）運(yùn)動(dòng)的控制方法；
了解機(jī)器人實(shí)現(xiàn)PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）運(yùn)動(dòng)的過程。
10、機(jī)器人ＰＬＣ運(yùn)動(dòng)控制
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：理解機(jī)器人ＰＬＣ運(yùn)動(dòng)的概念；
了解機(jī)器人ＰＬＣ運(yùn)動(dòng)的控制方法；
11、機(jī)器人的搬運(yùn)、裝配實(shí)驗(yàn)
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解機(jī)器人完成作業(yè)的過程；
掌握機(jī)器人示教作業(yè)的方法；
了解化工行業(yè)以及其它行業(yè)生產(chǎn)出來(lái)的有害液體的傾注；
掌握多機(jī)器人配合工作的原理。
技術(shù)指標(biāo)：
結(jié)構(gòu)形式
串聯(lián)關(guān)節(jié)式
★驅(qū)動(dòng)方式
步進(jìn)電動(dòng)混合驅(qū)動(dòng)
負(fù)載能力
５００g
重復(fù)定位精度
±0.1mm
★運(yùn)動(dòng)范圍
大手臂
小手臂
手腕
指掌
Ｘ軸
Ｙ軸
１８０°
90°
３６０°
２５－８０ｍｍ
４３０ｍｍ
３３０ｍｍ
每軸運(yùn)動(dòng)速度
★大手臂
約15°/S
★小手臂
約15°/S
★手腕
約15°/S
★指掌
約15°/S
★X軸
約8mm/S
★Y軸
約8mm/S
直線距離
約４３０mm
高度
約５００mm
本體重量
１５Kg
操作方式
示教再現(xiàn)/編程
供電電源
單相220V、50Hz
機(jī)器人主要功能及要求：
1.具備實(shí)際運(yùn)動(dòng)控制、實(shí)物演示等功能。
2.軟件具有開放接口，提供底層函數(shù)、動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)以及部分與二次開發(fā)有關(guān)的原代碼，機(jī)器人可通過控制系統(tǒng)電控柜與PC機(jī)直接連接。開放接口可以用于教師或?qū)W生對(duì)于設(shè)備功能的二次開發(fā)（含二次開發(fā)文檔、示例文檔）。
3.具備軟件的可升級(jí)功能。
4.具備計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)控制和系統(tǒng)進(jìn)一步擴(kuò)展功能。
★5.機(jī)器人本體的主要關(guān)節(jié)及傳動(dòng)部分在不影響機(jī)器人剛度的基礎(chǔ)上，采用透明式封裝，機(jī)構(gòu)可視便于教學(xué)實(shí)驗(yàn)。
6.相關(guān)配件：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)由機(jī)器人本體、一體式鋁合金實(shí)驗(yàn)臺(tái)、連接電纜、ＰＬＣ控制系統(tǒng)、實(shí)驗(yàn)支架、實(shí)驗(yàn)工件、觸摸屏等元件組成。此外，提供實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書及使用說(shuō)明書、軟件使用說(shuō)明書。
7、機(jī)械手的機(jī)械構(gòu)造
★提供工業(yè)化標(biāo)準(zhǔn)的詳細(xì)機(jī)械設(shè)計(jì)圖紙，使學(xué)生了解設(shè)計(jì)規(guī)范，熟悉工業(yè)圖紙的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，了解機(jī)械手的機(jī)械構(gòu)造。（投標(biāo)時(shí)提供與招標(biāo)要求相符的主要部件大手臂、小手臂、手腕、指掌