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機器人配置的軸數(shù)直接關聯(lián)其自由度。如果是針對一個簡單的直來直去的場合，比如從一條皮帶線取放到另一條，簡單的4軸機器人就足以應對。

但是，如果應用場景在一個狹小的工作空間，且機器人手臂需要很多的扭曲和轉(zhuǎn)動，6軸或7軸機器人將是的選擇。

軸數(shù)一般取決于該應用場合。應當注意，在成本允許的前提下，選型多一點的軸數(shù)在靈活性方面不是問題。這樣方便后續(xù)重復利用改造機器人到另一個應用制程，能適應更多的工作任務，而不是發(fā)現(xiàn)軸數(shù)不夠。

機器人制造商傾向于使用各自略有不同的軸或關節(jié)命名?；旧?，關節(jié)（J1）是接近機器人底座的那個。接下來的關節(jié)稱為J2，J3，J4和依此類推，直到到達手腕末端。而其他的Yaskawa/Motoman公司則使用字母命名他們機器人的軸。

當評估目標應用場合的時候，應該了解機器人需要到達的距離。選擇一個機器人不是僅僅憑它的有效載荷-也需要綜合考量它到達的確切距離。每個公司都會給出相應機器人的作動范圍圖，由此可以判斷，該機器人是否適合于特定的應用。機器人的水平運動范圍，注意機器人在近身及后方的一片非工作區(qū)域。

機器人的垂直高度的量測是從機器人能到達的點（常在機器人底座以下）到手腕可以達到的的高度的距離(Y)。水平作動距離是從機器人底座中心到手腕可以水平達到的遠點的中心的距離(X)。

PARKER SERVO HI-DRIVE CONTROLLER, HID5DSR

PARKER SERVO HI-DRIVE CONTROLLER, HID2DSR

PARKER SERVO HI-DRIVE CONTROLLER, HID16DSR

TELEMECANIQUE ZEITVERZ?GERUNG?SBLOCK, LA3DR2

PARKER SERVO HI-DRIVE CONTROLLER, HID25DSR

TELEMECANIQUE ZEITMODUL, LA4DT0U

HITACHI MEMORY MODULE, ROM2-48H

HITACHI ANALOG OUTPUT MODULE 4 CHANNEL, YAGC08H

DANFOSS PROFIBUS MCA101, 130B1100

DANFOSS COMPACT STARTER, 175G5210

TELEMECANIQUE ZEITBLOCK, LA2DT2

SIMOREG DC MASTER STROMRICHTERGER?AET D485/90, 6RA7028-6

SCHNEIDER ELECTRIC ZEITBLOCK, LADS2

DANFOSS SINUS FILTER, 130B2441

SCHNEIDER ELECTRIC PROFIBUS MODULE, VW3A3607

DANFOSS FREQUENZUMRICHT?ER, 134U7714

TELEMECANIQUE RELAISKLEMME, LAD7B106