IndraDrive Mi 是一種無柜式模塊化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由集成了電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器、近電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器以及常見的驅(qū)動(dòng)器供電部件組成。

此系統(tǒng)可使所有的電力驅(qū)動(dòng)部件直接集成到機(jī)器中。長(zhǎng)達(dá) 200 m 的單根驅(qū)動(dòng)繩，多可運(yùn)行30個(gè) IndraDrive Mi驅(qū)動(dòng)器。

集成了電機(jī)的 KSM02 伺服驅(qū)動(dòng)器由帶集成逆變器的同步伺服電機(jī)、電子控制元件和固件組成。

以菊花鏈形式連接部件的混合電纜用于傳輸直流電和通信。這些部件通過電機(jī)殼表面空氣對(duì)流來冷卻。

主要包括：1）測(cè)速周期內(nèi)bi須檢測(cè)到少一個(gè)完整的碼盤脈沖，限制了低可測(cè)轉(zhuǎn)速；

2）用于測(cè)速的2個(gè)控制系統(tǒng)定時(shí)器開關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測(cè)量場(chǎng)合中無法保證測(cè)速精度。

因此應(yīng)用該測(cè)速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計(jì)方案難以提高伺服驅(qū)動(dòng)器速度跟隨與控制 。

在伺服驅(qū)動(dòng)器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)速度測(cè)量精度對(duì)于gai善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動(dòng)靜態(tài)特性關(guān)重要。

為尋求測(cè)量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測(cè)速傳感器，與其對(duì)應(yīng)的常用測(cè)速方法為M/T測(cè)速法。

M/T測(cè)速法雖然具有一定的測(cè)量精度和較寬的測(cè)量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，