機(jī)器人碼垛機(jī)指的是：機(jī)器人繞著基座旋轉(zhuǎn)，能模仿人手和臂的動作，用以抓取和搬運(yùn)物件以達(dá)到碼垛的效果。它由機(jī)械臂和抓手兩部分組成。機(jī)器人碼垛機(jī)抓手部根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型。例如產(chǎn)品是紙箱類，編織袋類，桶裝類，散裝類，重量多少，單個面積多大，都需要考慮在內(nèi)。由此分為瓶裝用手爪，夾鉗式手爪，百葉窗式手爪，吸盤式手爪，瓶裝和碼垛式手爪，夾緊放置隔板式手爪，抓手式手爪和桶裝式手爪。

1.夾抓型（夾持型）機(jī)械手爪：主要用于高速碼袋?，該類機(jī)械手手爪主要用于袋裝物的碼放，如面粉，飼料，水泥，化肥等等?？梢勒丈a(chǎn)線的條數(shù)及生產(chǎn)產(chǎn)量，來選擇機(jī)械手抓盤為單手抓或雙手抓。

2.夾板型（托持型）機(jī)械手爪：主要適用于箱盒碼垛，適用于整箱和規(guī)則物品的碼放，可一次碼放一箱或者多箱。通過可滑動夾板夾持箱體，配合單邊勾手完成包裝箱的搬運(yùn)碼垛工作。此抓手大小可根據(jù)包裝箱體外形尺寸來進(jìn)行合理幅度調(diào)整。

托持型抓手桶夾子用于抓住桶的頂部來處理桶，通過機(jī)械手爪盤，依照生產(chǎn)線的條數(shù)及生產(chǎn)產(chǎn)量，來選擇機(jī)械手爪盤及托盤的自動進(jìn)出庫系統(tǒng)等。

3.真空吸取型機(jī)械手爪：主要適用于可吸取的碼放物

該類手爪主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等。

當(dāng)無法用壓力夾緊產(chǎn)品，產(chǎn)品不夠堅硬或者希望產(chǎn)品在托盤之間沒有任何空間時，可以用真空吸取型抓手