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北京深隆打磨機(jī)器人STDM3001打磨機(jī)器人北京深隆科技全自動數(shù)控涂膠機(jī)器人系統(tǒng)方案自動涂膠系統(tǒng)、自動點(diǎn)膠系統(tǒng)集成方案

北京深隆科技有限公司的主要產(chǎn)品及服務(wù)為機(jī)器人智能涂裝線、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用及成套裝備、涂裝自動化生產(chǎn)線集成三大系列，以解放低端勞動力、改善有害工作環(huán)境為導(dǎo)向，以工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用為基礎(chǔ)，以行業(yè)應(yīng)用的個性化方案定制為核心，業(yè)務(wù)領(lǐng)域包括3C產(chǎn)品、汽車零部件等表面處理、重工、軍工、航空、新能源等行業(yè)。產(chǎn)品包括：工業(yè)機(jī)器人噴涂生產(chǎn)線，自動涂裝生產(chǎn)線，全自動點(diǎn)涂膠機(jī)器人, 自動上下料機(jī)器人 自動玻璃點(diǎn)涂膠機(jī)器人，自動鎖鏍絲機(jī)器人，自動上下料機(jī)器人、 CCD視覺定位鎖鏍絲機(jī),工業(yè)機(jī)器人配件、機(jī)器人工裝，夾具，氣動夾具，氣動工裝，氣動模具，裝配夾具，裝配卡具等。技術(shù)咨詢： 18001197956 任工：

新型汽車結(jié)構(gòu)中引入大量的輕質(zhì)金屬、復(fù)合材料和塑料，使得汽車用膠粘劑和密封膠持續(xù)快速增長。汽車內(nèi)飾件也是膠粘劑用量增長的一個領(lǐng)域。目前我國轎車每輛用膠約20 kg，中型車16 kg，重型車約22 kg。至2010年，我國汽車工業(yè)對各種類型的膠粘劑和密封膠的總需求量超過了10萬 t。膠粘劑和密封膠在汽車領(lǐng)域一般應(yīng)用在焊裝工序、涂裝工序及總裝工序等

圖1和圖2是搖臂室罩零件總成，需要在鉚接防濺板之前，在鉚接結(jié)合面進(jìn)行涂膠，搖臂室罩零件總成裝配工藝流程為清洗→壓管→涂膠→鉚接防濺板→安裝密封圈→總成試漏→包裝入庫。1. 零件涂膠工藝分析臂室罩零件是典型的薄殼壓鑄件，材料牌號為YL112，設(shè)計年需求量為38萬件，零件總成質(zhì)量為3.6 kg。零件的形狀為淺U形薄殼體，外形和內(nèi)腔比較復(fù)雜，根據(jù)裝配工藝要求，零件需要鉚接裝配的防濺板有兩塊，不在同一個平面，零件鉚接防濺板前需要在裝配平面涂膠，工件涂膠軌跡形狀為由多段的曲線所組成，因此要求涂膠機(jī)能夠完成各種復(fù)雜幾何形狀的三維涂膠、點(diǎn)膠工作。

涂膠機(jī)器人的選擇具有X軸、Y軸和Z軸三軸聯(lián)動功能的全封閉直角坐標(biāo)機(jī)器人，機(jī)器人控制系統(tǒng)的選擇，要求具有三軸聯(lián)動功能，國產(chǎn)具有三軸聯(lián)動功能的加工中心NC控制系統(tǒng)。國產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)品和機(jī)器人NC控制系統(tǒng)在技術(shù)性和經(jīng)濟(jì)性方面，具有比較優(yōu)勢，是設(shè)計涂膠機(jī)的理想的選擇。涂膠的技術(shù)要求：涂膠必須按圖樣規(guī)定的涂膠軌跡線1和2運(yùn)行，涂膠形狀為半圓形，涂膠直徑為φ 2～φ 3mm，涂膠膠線必須均勻，不允許涂膠膠線直徑忽大忽小，更加不允許斷膠。涂膠必須貼近產(chǎn)品涂膠位置，不得離開產(chǎn)品。不論是裝配過程，還是運(yùn)輸、存儲，都必須確保密封膠條處在圖示的正確位置，涂膠后產(chǎn)品可見表面不允許留膠，任何部位不允許殘留異物。本設(shè)備適合一般所見的UV膠、AB膠及導(dǎo)電膠等種類的密封膠，本產(chǎn)品所用密封膠為樂泰999。

圖3為搖臂室罩全自動數(shù)控涂膠機(jī)（局部）。由于零件批量較大，整個零件總成涂膠工作節(jié)拍為2min，按照計算需要投入2臺涂膠機(jī)才可以滿足38萬件的年產(chǎn)能需求，經(jīng)過技術(shù)和質(zhì)量評估，采用雙工位設(shè)計，可滿足產(chǎn)能設(shè)計要求，具有比較好的質(zhì)量穩(wěn)定性和經(jīng)濟(jì)性.

2. 涂膠機(jī)設(shè)計方案

（1）涂膠機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計：根據(jù)搖臂室罩零件涂膠工藝分析，涂膠機(jī)的構(gòu)成由底座、機(jī)架、雙工位涂膠夾具及氣動控制系統(tǒng)和電器控制系統(tǒng)部分組成。設(shè)備結(jié)構(gòu)采用典型的全鋁型材框架結(jié)構(gòu)。且涂膠工裝夾具為快換結(jié)構(gòu)，方便產(chǎn)品轉(zhuǎn)型后的調(diào)試。采用站姿操作，工件手動上下料雙手起動設(shè)備自動進(jìn)行涂膠工作。設(shè)備防護(hù)裝置采用防護(hù)門及光柵，以保證操作者的。供膠系統(tǒng)采用美國固瑞克（GRACO）的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，其增壓比為 63∶1，通過氣動轉(zhuǎn)換控制，可以提供穩(wěn)定的供膠壓力，并可根據(jù)密封膠的粘度不同，調(diào)節(jié)增壓比，適應(yīng)不同種類密封膠。

涂膠機(jī)器人采用全封閉電動機(jī)內(nèi)置系列的直角坐標(biāo)機(jī)器人，全封閉電動機(jī)內(nèi)置結(jié)構(gòu)可以適應(yīng)車間比較復(fù)雜的含有一定粉塵和油污的工作環(huán)境，保證機(jī)器人工作可靠性。涂膠機(jī)器人的X軸、Y軸和Z軸采用龍門布局，運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，具有更好的剛性，涂膠機(jī)器人NC控制系統(tǒng)采用廣州數(shù)控GSK980MDa，可以方便地實(shí)現(xiàn)三維涂膠、點(diǎn)膠的運(yùn)行速度等各項工藝參數(shù)的調(diào)節(jié)。

電器控制系統(tǒng)設(shè)計了自動模式和手動模式，選擇自動涂膠模式后，將工件預(yù)裝于工作臺板的夾具定位銷上后按雙手啟動按鈕，設(shè)備自動進(jìn)行涂膠工作。

涂膠機(jī)器人帶動GRACO的膠嘴按預(yù)設(shè)編程好的軌跡進(jìn)行自動涂膠工作。當(dāng)工件自動涂膠完成，機(jī)器人自動回歸到初始原點(diǎn)后，方可進(jìn)行下料工作。

（2）涂膠機(jī)夾具設(shè)計：雙工位涂膠夾具采用分體式結(jié)構(gòu)，即兩個相同的涂膠夾具，按要求分別安裝固定在機(jī)架平板上，方便兩個零件分別調(diào)試。

零件在夾具上的定位采用典型的一面二銷方式，依靠零件的重量和夾具四周布置的粗限位，同時在夾具的不同的定位點(diǎn)上布置了傳感器，實(shí)現(xiàn)零件在夾具中的快速上下料和可靠地定位，當(dāng)出現(xiàn)員工零件裝夾不符合工藝要求時，設(shè)備將無法啟動，避免了意外情況的發(fā)生。

為防止出現(xiàn)夾具上無零件涂膠的異常的情況發(fā)生，在夾具上布置了紅外線檢測裝置。即當(dāng)程序自動模式啟動時，夾具上的紅外線接收和發(fā)射裝置只有檢測到存在零件時，程序才可啟動。同樣為防止出現(xiàn)零件重復(fù)涂膠的異常的情況發(fā)生，當(dāng)零件自動涂膠完成后，涂膠機(jī)器人自動回歸到初始原點(diǎn)后，必須進(jìn)行下料工作，員工如果忘記了，重新啟動自動模式運(yùn)行，設(shè)備將會報警，無法啟動，必須將設(shè)備運(yùn)行模式轉(zhuǎn)到手動模式下，消除報警后，設(shè)備才可重新工作。

（3）涂膠機(jī)氣壓控制系統(tǒng)設(shè)計：圖4為搖臂室罩全自動數(shù)控涂膠機(jī)氣動控制工作原理圖，本設(shè)備所用氣源為車間統(tǒng)一氣源，氣源壓力約0.6MPa，為保證設(shè)備壓力的穩(wěn)定性，在氣源引入端，加裝了一個40L的儲氣罐總成1，壓縮空氣經(jīng)過氣源三聯(lián)件2的過濾潤滑，再經(jīng)過調(diào)壓閥調(diào)節(jié)到一個需要的穩(wěn)定的壓力（0.5MPa）。設(shè)備設(shè)計了低壓報警功能，當(dāng)設(shè)備進(jìn)氣源低于報警設(shè)定值時會進(jìn)行報警提示操作者。

供膠系統(tǒng)采用美國 GRACO的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，其增壓比為 63∶1，以壓縮空氣為動力源， 在供膠系統(tǒng)的接入端安裝了可調(diào)流量手動開關(guān)閥4-1和氣動帶表減壓閥3-2，可調(diào)節(jié)和控制進(jìn)入供膠系統(tǒng)的壓縮空氣。

供膠系統(tǒng)的出膠壓力和流量，可通過位于出膠口的膠泵流量壓力調(diào)節(jié)閥總成10進(jìn)行調(diào)節(jié)，壓力的大小可觀察調(diào)壓閥上的壓力表。涂膠槍7和流量可調(diào)節(jié)涂膠槍開關(guān)閥總成9設(shè)計為一體，通過涂膠槍固定板8，將兩個涂膠槍7固定聯(lián)接起來，實(shí)現(xiàn)雙工位涂膠功能。流量可調(diào)節(jié)涂膠槍開關(guān)閥總成9的膠線連、斷實(shí)時控制，通過與NC系統(tǒng)相連的電磁開關(guān)閥11的DT1實(shí)現(xiàn)。為防止涂膠機(jī)停止工作時，涂膠機(jī)噴嘴的密封膠凝固，需將涂膠機(jī)噴嘴浸入油杯6中，油杯6的升降控制氣缸5和可調(diào)流量手動開關(guān)閥4