檢測裝置為色標傳感器，它把檢測到的色標信號轉(zhuǎn)化為電脈沖送到PLC中，執(zhí)行機構是交流伺服系統(tǒng)，它由PLC直接驅(qū)動，不需要任何外圍電路PLC把檢測到的信號與存貯器預先測定好的標準值相比較得到偏差值，然后按運算規(guī)律根據(jù)脈沖偏差數(shù)算出該發(fā)出多少個脈沖。 [align=center]圖3 控制原理框圖[/align] 旋轉(zhuǎn)編碼器脈沖串與色標傳感器檢測到脈沖，其示意圖如圖4所示。 根據(jù)旋轉(zhuǎn)編碼器原理可知，每軸角發(fā)出的脈沖數(shù)越多，位置精度越高，假設給定值20mm相當于20個脈沖，而色標1與色標2兩脈沖觸發(fā)時間段中計數(shù)為18個脈沖，以印料1為基準，這說明印料2在傳動中速度太快，圖形發(fā)生失真，為了使印料2速度減慢，糾正位置偏差，應立即使微電機反轉(zhuǎn)相當于2個脈沖的角度；假設色標2與色標3兩脈沖觸發(fā)時間段脈沖數(shù)為23個脈沖，以印料2為基準，這說明印料3在傳動中太慢，為了使印料3速度加快，糾正位置偏差，應立即使微電機正轉(zhuǎn)相當于3個脈沖的角度以消除偏差。在控制系統(tǒng)中，這些補償脈沖應由PLC的PTO集成脈沖輸出功能，通過輸出端Q0.0輸出到交流驅(qū)動器MSD的指令脈沖輸入端中，并使驅(qū)動器處于脈沖串位置控制方式，參數(shù)NO-29應選3，此方式為脈沖串+符號，指令符號輸入端應根據(jù)控制需要分別由PLC輸出端發(fā)給高電平或低電平以控制電機正、反轉(zhuǎn)，這時驅(qū)動器可以根據(jù)偏差的正負值驅(qū)動電機正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)一定角度來修正位置偏差