1FL6042-1AF61-0AA1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AB1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AG1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AH1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LA1，20位值編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LB1，20位值編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LG1，20位值編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LH1，20位值編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AA1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AB1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AG1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AH1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LA1，20位值編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LB1，20位值編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LG1，20位值編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LH1，20位值編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

功率(kW)---額定輸出電流(A)------訂貨號(hào)(PTI版本)-------訂貨號(hào)(PN版本)

---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0

使用 STO 功能條件使用 STO 功能時(shí)，應(yīng)滿足以下條件：● 每個(gè)監(jiān)控通道（STO1 和 STO2）都可以通過(guò)各自的下電信號(hào)通道觸發(fā)脈沖抑制。● 如果電機(jī)連接并配置了抱閘，那么已連接的抱閘是不的，因?yàn)闆]有用于抱閘的功能，例如抱閘。STO 功能特性端子 狀態(tài) 動(dòng)作STO1 STO2高電平 高電平 伺服驅(qū)動(dòng)上電后伺服電機(jī)可正常運(yùn)行。低電平 低電平 伺服驅(qū)動(dòng)可以正常啟動(dòng)，但伺服電機(jī)不能正常運(yùn)行。高電平 低電平 不 產(chǎn)生報(bào)警 F1611，伺服電機(jī)自由停車（OFF2）。

低電平 高電平 不 產(chǎn)生報(bào)警 F1611，伺服電機(jī)自由停車（OFF2）。選擇/撤銷 STO選擇 STO 后會(huì)觸發(fā)以下動(dòng)作：● 每個(gè)監(jiān)控通道都通過(guò)其斷路路徑清除脈沖?！?電機(jī)抱閘在連接配置后處于關(guān)閉狀態(tài)。說(shuō)明如果 STO 是在 2 秒內(nèi)以單通道方式選中并被撤銷的，驅(qū)動(dòng)器會(huì)清除脈沖而不輸出任何信息。Safety Integrated 功能8.4 Safety Integrated 基本功能說(shuō)明SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作說(shuō)明, 09/2015, A5E36037873 273選擇 STO 后的驅(qū)動(dòng)器重啟1. 通過(guò)輸入端子取消各個(gè)監(jiān)控通道的功能。2. 給出驅(qū)動(dòng)器使能信號(hào)。3. 開啟驅(qū)動(dòng)器。– 輸入信號(hào)“ON/OFF1”上輸出 0/1 脈沖沿– 輸入信號(hào)“ON/OFF1”上輸出 0/1 脈沖沿（接通驅(qū)動(dòng)器）4. 重新操作驅(qū)動(dòng)器。STO 的響應(yīng)時(shí)間STO 功能的長(zhǎng)響應(yīng)時(shí)間為 5 ms。

8.4.2 強(qiáng)制潛在故障檢查Safety Integrated 基本功能的強(qiáng)制潛在故障檢查或關(guān)機(jī)路徑測(cè)試斷路路徑的強(qiáng)制潛在故障檢查可以及時(shí)識(shí)別出兩個(gè)監(jiān)控通道中的硬件和軟件故障，該功能在選擇/取消“Safe Torque Off”時(shí)自動(dòng)執(zhí)行。為滿足標(biāo)準(zhǔn) ISO 13849-1:2006 中關(guān)于及時(shí)發(fā)現(xiàn)故障的要求，每隔一段時(shí)間就要檢查兩條關(guān)機(jī)路徑能否正常工作。 為此，必須手動(dòng)或過(guò)程自動(dòng)化地觸發(fā)強(qiáng)制檢查。定時(shí)器可確保強(qiáng)制檢查及時(shí)執(zhí)行。

強(qiáng)制檢查時(shí)間 8760 小時(shí)。此時(shí)間屆滿后驅(qū)動(dòng)器會(huì)一直輸出相應(yīng)的報(bào)警，只有您完成檢查后才會(huì)消失。每次取消選擇 STO 時(shí)定時(shí)器都會(huì)復(fù)位為設(shè)置的值。假設(shè)在運(yùn)行的設(shè)備上已通過(guò)相應(yīng)的設(shè)施（例如防護(hù)門）排除了危險(xiǎn)性。 因此用戶只會(huì)收到強(qiáng)制檢查到期的報(bào)警提示，并被要求在今后的適宜時(shí)間執(zhí)行檢查。 此報(bào)警不會(huì)影響設(shè)備的運(yùn)行。執(zhí)行強(qiáng)制檢查的時(shí)間示例：● 設(shè)備上電后驅(qū)動(dòng)器靜止時(shí)。● 在防護(hù)門打開時(shí)。Safety Integrated 功能8.4 Safety Integrated 基本功能說(shuō)明SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6274

操作說(shuō)明, 09/2015, A5E36037873● 以設(shè)定周期?！?在自動(dòng)運(yùn)行中，根據(jù)時(shí)間和事件。說(shuō)明如果完成了相應(yīng)的強(qiáng)制檢查，強(qiáng)制檢查的定時(shí)器也一同清零。 相應(yīng)的報(bào)警不會(huì)被觸發(fā)。STO 的強(qiáng)制檢查步驟總是通過(guò)終端執(zhí)行。設(shè)備的持續(xù)運(yùn)行時(shí)間為 40000 小時(shí)。SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作說(shuō)明, 09/2015, A5E36037873 275優(yōu)化 9 9.1 控制器概述SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)由三個(gè)控制環(huán)組成：● 電流控制● 速度控制● 位置控制下圖展示了三個(gè)控制環(huán)之間的關(guān)系：理論上，內(nèi)部控制環(huán)的頻寬必須比外部控制環(huán)的寬；

否則，整個(gè)控制系統(tǒng)會(huì)振動(dòng)或響應(yīng)等級(jí)降低。 上述三個(gè)控制環(huán)頻寬之間的關(guān)系如下所示：電流環(huán)〉速度環(huán)〉位置環(huán)由于 SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)的電流環(huán)已有完美的頻寬，因此只需調(diào)整速度環(huán)增益和位置環(huán)增益。優(yōu)化9.1 控制器概述SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6276 操作說(shuō)明, 09/2015, A5E36037873伺服增益● 位置環(huán)增益位置環(huán)增益直接影響位置環(huán)的響應(yīng)等級(jí)。 如機(jī)械系統(tǒng)未振動(dòng)或產(chǎn)生噪音，可增加位置環(huán)增益以提高響應(yīng)等級(jí)并縮短定位時(shí)間。

參數(shù) 取值范圍 缺省值 單位 描述p29110[0] 0.00 至 300.00 視電機(jī)而定 1000/min 位置環(huán)增益 1p29110[1] 0.00 至 300.00 1.00 1000/min 位置環(huán)增益 2● 速度環(huán)增益速度環(huán)增益直接影響速度環(huán)的響應(yīng)等級(jí)。 如機(jī)械系統(tǒng)未振動(dòng)或產(chǎn)生噪音，可增加速度環(huán)增益的值以提高響應(yīng)等級(jí)。參數(shù) 取值范圍 缺省值 單位 描述p29120[0] 0 至 999999 視電機(jī)而定 Nms/rad 速度環(huán)增益 1p29120[1] 0 至 999999 0.3 Nms/rad 速度環(huán)增益