高空作業(yè)車伸縮臂的滑塊結(jié)構(gòu)，在高空車伸縮臂的外臂與內(nèi)臂之間設(shè)有上滑塊和下滑塊，其特征在于，所述的下滑塊采用內(nèi)藏式平板滑塊；所述的上滑塊采用外露式柱狀滑塊。優(yōu)化方案中外露式柱狀滑塊的結(jié)構(gòu)是：在外臂端面的上部固定有滑塊安裝底座，所述外露式柱狀滑塊與該滑塊安裝底座之間，設(shè)有軸向調(diào)節(jié)螺釘?？赏ㄟ^該軸向螺釘調(diào)節(jié)外露式柱狀滑塊的軸向相對位置。本實用新型克服了傳統(tǒng)高空作業(yè)車伸縮臂的滑塊結(jié)構(gòu)加裝調(diào)整墊操作不便，間隙的調(diào)整精度較差等不足，可以方便地加裝調(diào)整墊，并提高間隙的調(diào)整精度。, 用高空作業(yè)車進行高空作業(yè)是一種先進的登高作業(yè)方式，其發(fā)展與國民經(jīng)濟的發(fā)展水平密切相關(guān)，據(jù)國外高空作業(yè)機械專業(yè)媒體雜志《accessinternational》報道，統(tǒng)計情況見表1.經(jīng)濟越發(fā)達，需求量越大，并且單位gdp需求量也越大。從表1和表2可以看出我國該行業(yè)需求量與發(fā)達國家或地區(qū)的差距。與發(fā)達國家和地區(qū)相比，我國不僅單位gdp需求量小，而且單位gdp需求量與gdp的比例也低，這說明高空作業(yè)車的市場需求量既與經(jīng)濟規(guī)模有關(guān)，又與經(jīng)濟發(fā)達程度有關(guān)，這也恰恰表明高空作業(yè)車在我國有非常廣闊的發(fā)展前景。, 高空作業(yè)車是一種載人作業(yè)的重要工程機械設(shè)備，廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟建設(shè)的各個行業(yè)。隨著社會的發(fā)展和技術(shù)的進步，在實際應(yīng)用中對于高空作業(yè)車的自動化、人性化、智能化程度有著越來越高的要求。因此，將新的控制技術(shù)與高空作業(yè)車這種特定對象相結(jié)合，開發(fā)高空作業(yè)車專用智能控制器，是促進該行業(yè)技術(shù)進步的重要途徑。高空作業(yè)車按照臂架型式可以劃分為伸縮臂、折疊臂和混合臂三種類型，而伸縮臂式高空作業(yè)車由于其結(jié)構(gòu)相對簡單、體積小、作業(yè)高度高等優(yōu)點，在實際應(yīng)用中逐漸成為行業(yè)內(nèi)的主要發(fā)展方向。本文主要采用機器人控制理論和技術(shù)，研制了高空作業(yè)車的控制系統(tǒng)，并基于伸縮臂式高空作業(yè)車的運動學(xué)分析，對防傾翻控制方法和軌跡控制方法進行了研究。 首先，本文在綜合分析當(dāng)前高空作業(yè)車智能控制技術(shù)的基礎(chǔ)上，根據(jù)伸縮臂式高空作業(yè)車的實際控制要求，采用嵌入式技術(shù)開發(fā)了基于can總線的高空作業(yè)車控制模塊。針對can總線應(yīng)用層的canopen協(xié)議中sdo通訊效率不高的特點，提出了協(xié)議內(nèi)容的改進方案，并在高空作業(yè)車控制器系統(tǒng)設(shè)計中實現(xiàn)了該協(xié)議的應(yīng)用，開發(fā)了控制模塊的軟、硬件系統(tǒng)。 其次，提出了一種基于臂架運動學(xué)分析的防傾翻控制方法。