用高空作業(yè)車進行高空作業(yè)是一種先進的登高作業(yè)方式，其發(fā)展與國民經(jīng)濟的發(fā)展水平密切相關，據(jù)國外高空作業(yè)機械專業(yè)媒體雜志《accessinternational》報道，統(tǒng)計情況見表1.經(jīng)濟越發(fā)達，需求量越大，并且單位gdp需求量也越大。從表1和表2可以看出我國該行業(yè)需求量與發(fā)達國家或地區(qū)的差距。與發(fā)達國家和地區(qū)相比，我國不僅單位gdp需求量小，而且單位gdp需求量與gdp的比例也低，這說明高空作業(yè)車的市場需求量既與經(jīng)濟規(guī)模有關，又與經(jīng)濟發(fā)達程度有關，這也恰恰表明高空作業(yè)車在我國有非常廣闊的發(fā)展前景。, 給出了一種伸縮臂高空作業(yè)車的作業(yè)平臺軌跡控制方法.通過對液壓動力系統(tǒng)及液壓比例流量閥的特性研究,結合某伸縮臂式高空作業(yè)車的結構特點,提出了一種基于機械臂油壓系統(tǒng)的控制模型,針對該模型設計了pid控制器,實現(xiàn)了作業(yè)平臺的軌跡控制.采用所提出的控制方法,在某伸縮臂式高空作業(yè)車樣機上進行了實驗,成功實現(xiàn)了對高空作業(yè)臂架末端工作平臺直線運動及刷墻運動模式的控制., ● 高性、高作業(yè)效率和高環(huán)境適應性要求,首先,建立了變幅機構鉸點位置優(yōu)化數(shù)學模型,以變幅液壓缸的受力***值小和受力波動小為目標函數(shù),選取適當?shù)膬?yōu)化設計變量和約束條件,借助1stopt優(yōu)化分析軟件包進行優(yōu)化,優(yōu)化后,液壓缸的受力***值和受力波動都得到了有效改善。其次,詳細介紹了該車各部分的結構形式及其工作原理,對部分主要金屬結構件進行了理論分析,包括工作臂的強度和剛度分析、同步伸縮機構的受力分析以及各支腿支反力的計算。然后,利用ansys軟件的apdl語言建立整機的參數(shù)化三維有限元模型,對后方作業(yè)時的兩種危險工況進行靜力分析,獲得了所有零部件的應力分布及變形等詳細結果,從結果中提取工作臂強度和剛度分析結果、同步伸縮機構的受力結果以及各支腿支反力結果,與理論解析計算結果對比,驗證了有限元模擬的準確性。后,對整機模型進行模態(tài)分析,確定了結構的固有頻率,對上車模型進行屈曲分析,得到了結構的***屈曲載荷,驗證了結構滿足穩(wěn)定性要求。本文的分析結果已用于實際生產(chǎn),指導了該產(chǎn)品的設計,縮短了其設計周期,降低了其開發(fā)成本,同時為同類型產(chǎn)品的開發(fā)設計提供了參考。, 本文借助pro/e、ansys和adams等軟件，建立了該平臺的虛擬樣機模型，分析了不同工況下支腿受力和運動規(guī)律，并對折臂機構的鉸點位置進行了優(yōu)化，主要研究內容如下： 1、應用pro/e軟件分別建立高空作業(yè)平臺自行上車過程和作業(yè)過程的三維模型，將建立好的模型導入adams仿真環(huán)境，施加適當?shù)募s束與驅動后進行仿真分析，獲得兩種工作過程下的支腿各構件的運動學和動力學參數(shù)及其變化規(guī)律。 2、借助ansys軟件生成支腿零部件的模態(tài)中性文件mnf(modalneutral file)，并將其導入adams替代剛體構件，建立考慮支腿彈性變形的剛柔耦合模型，進而對整機自行上車過程和作業(yè)過程進行剛柔耦合動力學仿真計算，獲得剛柔耦合模型的力、應力等隨時間的變化曲線，并將獲得的曲線與剛體模型曲線進行對比分析。 3、在adams環(huán)境下建立折臂機構可參數(shù)化的模型，通過軟件自身的優(yōu)化功能對該機構的鉸點位置進行優(yōu)化設計，獲得了更加合理的折臂機構設計參數(shù)。 通過對高空作業(yè)平臺虛擬樣機剛體模型和剛柔耦合模型的分析可知，把構件自身的彈性、阻尼、慣性等因素考慮進來的剛柔耦合仿真更加接近實際；分析折臂機構鉸點位置的優(yōu)化結果發(fā)現(xiàn)，優(yōu)化后的該機構在一定程度上改善了折臂油缸受力，提高了系統(tǒng)的起動穩(wěn)定性和工作可靠性。