高空作業(yè)行業(yè)高空作業(yè)車是一種將作業(yè)人員、工具、材料等通過(guò)作業(yè)平臺(tái)舉升到空中***位置進(jìn)行各種安裝、維修等作業(yè)的專用高空作業(yè)機(jī)械，既屬于專用汽車，又屬于工程機(jī)械，是一種重要的施工設(shè)備。, 用高空作業(yè)車進(jìn)行高空作業(yè)是一種先進(jìn)的登高作業(yè)方式，其發(fā)展與國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展水平密切相關(guān)，據(jù)國(guó)外高空作業(yè)機(jī)械專業(yè)媒體雜志《accessinternational》報(bào)道，統(tǒng)計(jì)情況見(jiàn)表1.經(jīng)濟(jì)越發(fā)達(dá)，需求量越大，并且單位gdp需求量也越大。從表1和表2可以看出我國(guó)該行業(yè)需求量與發(fā)達(dá)國(guó)家或地區(qū)的差距。與發(fā)達(dá)國(guó)家和地區(qū)相比，我國(guó)不僅單位gdp需求量小，而且單位gdp需求量與gdp的比例也低，這說(shuō)明高空作業(yè)車的市場(chǎng)需求量既與經(jīng)濟(jì)規(guī)模有關(guān)，又與經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)程度有關(guān)，這也恰恰表明高空作業(yè)車在我國(guó)有非常廣闊的發(fā)展前景。, 高空作業(yè)車是一種載人作業(yè)的重要工程機(jī)械設(shè)備，廣泛應(yīng)用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)建設(shè)的各個(gè)行業(yè)。隨著社會(huì)的發(fā)展和技術(shù)的進(jìn)步，在實(shí)際應(yīng)用中對(duì)于高空作業(yè)車的自動(dòng)化、人性化、智能化程度有著越來(lái)越高的要求。因此，將新的控制技術(shù)與高空作業(yè)車這種特定對(duì)象相結(jié)合，開(kāi)發(fā)高空作業(yè)車專用智能控制器，是促進(jìn)該行業(yè)技術(shù)進(jìn)步的重要途徑。高空作業(yè)車按照臂架型式可以劃分為伸縮臂、折疊臂和混合臂三種類型，而伸縮臂式高空作業(yè)車由于其結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單、體積小、作業(yè)高度高等優(yōu)點(diǎn)，在實(shí)際應(yīng)用中逐漸成為行業(yè)內(nèi)的主要發(fā)展方向。本文主要采用機(jī)器人控制理論和技術(shù)，研制了高空作業(yè)車的控制系統(tǒng)，并基于伸縮臂式高空作業(yè)車的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，對(duì)防傾翻控制方法和軌跡控制方法進(jìn)行了研究。 首先，本文在綜合分析當(dāng)前高空作業(yè)車智能控制技術(shù)的基礎(chǔ)上，根據(jù)伸縮臂式高空作業(yè)車的實(shí)際控制要求，采用嵌入式技術(shù)開(kāi)發(fā)了基于can總線的高空作業(yè)車控制模塊。針對(duì)can總線應(yīng)用層的canopen協(xié)議中sdo通訊效率不高的特點(diǎn)，提出了協(xié)議內(nèi)容的改進(jìn)方案，并在高空作業(yè)車控制器系統(tǒng)設(shè)計(jì)中實(shí)現(xiàn)了該協(xié)議的應(yīng)用，開(kāi)發(fā)了控制模塊的軟、硬件系統(tǒng)。 其次，提出了一種基于臂架運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的防傾翻控制方法。, 高空作業(yè)平臺(tái)是一種高空作業(yè)工程機(jī)械設(shè)備，廣泛應(yīng)用于建筑、市政、工廠、園林等場(chǎng)所，主要從事消防、搶險(xiǎn)救災(zāi)、施工安裝維護(hù)等工作。隨著城市化進(jìn)程的發(fā)展，高空作業(yè)平臺(tái)使用領(lǐng)域和數(shù)量不斷增大，作業(yè)難度不斷增加，作業(yè)環(huán)境俞發(fā)復(fù)雜，在這種情況下為了適應(yīng)社會(huì)發(fā)展，滿足經(jīng)濟(jì)發(fā)展的需求，迫切需要設(shè)計(jì)一種更加先進(jìn)、合理的高空作業(yè)平臺(tái)。 本文以某公司開(kāi)發(fā)的gtbz26自行走高空作業(yè)平臺(tái)為研究對(duì)象，使用協(xié)同設(shè)計(jì)的方法，運(yùn)用pro/e進(jìn)行三維設(shè)計(jì)，為保證操作人員的，重點(diǎn)對(duì)穩(wěn)定性進(jìn)行了計(jì)算，考慮了輪胎支反力。并通過(guò)多體運(yùn)動(dòng)學(xué)軟件adams和計(jì)算語(yǔ)言matlab對(duì)上車主要受力鉸點(diǎn)實(shí)行聯(lián)合仿真，將得到的結(jié)果與傳統(tǒng)手工計(jì)算得到的結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析，以保證鉸點(diǎn)受力的合理性。同時(shí)運(yùn)用有限元軟件workbench對(duì)樣機(jī)主要受力部件臂架、轉(zhuǎn)臺(tái)和車架進(jìn)行了應(yīng)力和應(yīng)變分析，另外對(duì)高空作業(yè)平臺(tái)的調(diào)平油缸、伸縮臂捆綁油缸和變幅油缸進(jìn)行了穩(wěn)定性校核，對(duì)主要鉸點(diǎn)銷軸進(jìn)行了選型和校核。為了使產(chǎn)品具有更多的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，滿足合理成本的同時(shí)又達(dá)到預(yù)定的設(shè)計(jì)目標(biāo)。對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓系統(tǒng)和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了選型計(jì)算。樣機(jī)試制出來(lái)后進(jìn)行了一系列的試驗(yàn)，達(dá)到了設(shè)計(jì)目標(biāo)要求。同時(shí)約請(qǐng)第三方檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)對(duì)樣機(jī)進(jìn)行了委托檢驗(yàn)，檢驗(yàn)結(jié)果合格。 本文的研究為gtbz系列自行走高空作業(yè)平臺(tái)的設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)，為類似實(shí)際工程問(wèn)題研究提供了參考。