自由度并聯機構種類較多，形式較復雜，一般有以下形式：

1.平面3自由度并聯機構，如3-RRR機構，它們具有2個移動和一個轉動；

2.球面3自由度并聯機構，如3-UPS-1-S球面機構，該類機構的運動學正反解都很簡單，是一種應用很廣泛的3維移動空間機構；

3.空間3自由度并聯機構，如Delta并聯機器人，這類機構屬于欠秩機構，在工作空間內不同的點其運動形式不同是其顯著的特點。

4.還有一類是增加輔助桿件和運動副的空間機構。